计划终态与重规划
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行为树返回成功，只说明这次步骤结束；撤退目标是否成立，还取决于实际弹药、掩体和站位事实。本页从根终态消费展开Satisfied、Replanning和Exiting三条路径，输入是宿主回执和最新事实，输出是保持目标、登记新计划或退出模式。进入与采用的提交边界见决策计划提交，树叶清理见状态机与行为树。
示例沿用同一名守卫：快照42已接纳接近请求C17，快照43收到受伤事件，快照44为取消完成后的最新事实。交战模式持有旧树，撤退模式需要有弹药且在掩体；字母C表示命令身份，实例17表示宿主接纳的实际移动。
计划状态推进
模型组合的状态推进
| 决策边界 | HFSM实际路径 | 目标与计划 | 行为树及命令 |
|---|---|---|---|
| 快照42 | 根/战斗/交战 | 交战计划代次5，步骤接近→攻击 | 接近叶登记C17，等待接纳后跟踪实例17 |
| 快照43受伤 | 路径仍为根/战斗/交战，目标路径改为根/战斗/撤退 | 交战代次6使旧搜索与未启动攻击失效；撤退目标为有弹药且在掩体 | 旧树Cancelling，向C17或实例17登记取消，新树尚未创建 |
| 取消完成 | 删除已退出交战，保留根/战斗，再进入撤退 | 消费最新快照44；撤退实例从计划代次1开始，无弹药时计划为补弹→进入掩体 | 撤退Enter提交Planning即完成，计划采用后创建新树；首个补弹叶登记C18 |
| 补弹成功 | 根/战斗/撤退 | 实际弹药更新后，复查进入掩体前提 | 下一叶登记新的移动命令；到达回执才建立在掩体事实 |
若快照44已有弹药，规划器只生成进入掩体，C18才是移动命令；命令载荷由实际首步骤决定。HFSM退出先等待整棵旧树结清，再结清模式持续持有的保持等资源，最后清理模式上下文。叶取消自己的动作，模式取消已交给自身的保持，双方按账本中不同的所有者推进。候选规划结果还携带模式实例、计划代次和输入读集；取消等待中门关闭，旧候选即使算完也不能安装到撤退上下文。
快照44进入撤退以前分配上下文失败，就沿状态机与行为树的进入失败路径到安全待机；已经提交Planning以后，搜索或采用失败归当前撤退实例，按决策计划提交的预算续行。两者分别发生在Enter提交之前和之后。
恢复先定位表中的交接位置：取消回执未消费就仍在交战退出中；进入提交已存在则恢复撤退Planning；采用提交已存在才恢复新树与C18。决策日志与恢复的日志按这三种持久状态对账，内存里的目标标签不决定是否重新Enter。
行为树终态与计划续行
同模式内换计划保留模式实例，递增计划代次并创建新树，旧树的Finished结果保存在终态记录中。模式阶段沿决策计划提交中的Planning、Executing推进，再按根终态进入Replanning、Satisfied或Exiting。调度器先消费根节点终态，再做效用重评估，最后推进退出或规划；每个根终态以模式实例、计划代次和树实例定位，只消费一次。
| 根终态与条件 | 模式和目标处理 | 后续执行 |
|---|---|---|
| Success，实际事实已满足目标 | 模式保留，计划记Satisfied，保存目标成立所依据的读集 | 停止Tick已结束树；继续观察事实与紧急事件，目标仍成立时不再为同一目标生成计划 |
| Success，但目标事实未成立 | 记执行结果与目标不一致，进入Replanning | 取得实际事实重新规划，受同一失败预算约束 |
| Failure | 先检查目标是否已由外部变化满足；满足则按Satisfied处理，否则进入Replanning | 原动作资源全部结清后，重读前提与成本，生成新计划和新树；保持模式实例，不调用HFSM Enter |
| Cancelled，存在HFSM退出请求 | 保持Exiting，按最新目标路径完成旧模式Exit | 旧树结束及资源释放确认后，才进入新模式 |
| Cancelled，没有模式退出请求 | 记录执行器撤销原因，效用层重新选择当前可行目标 | 目标相同且仍需执行则Replanning；目标改变则走HFSM退出；结果未知继续等待对账 |
根节点Finished以前，失败叶已经完成自己的资源清理；宿主账本若尚不能确认释放，模式保持清理等待，不创建替代树。动作成功只更新实际效果，并不自动证明整个目标成立。
Satisfied保存目标读集，相关事实失效时重新评估。静态掩体允许被动站立时，树结束并释放移动器；移动支撑上则由模式持有的保持实例继续占用移动器，树结束只表示计划步骤完成。两种情况都由实际站位事实决定目标是否持续成立。保持进入Recovering时使原事实失效，调度器登记目标待恢复，并等待保持器的有界纠偏；恢复有效后重验目标，保持失败才沿同一失败预算重规划。目标已经改变则直接退出，不能为了等待纠偏延迟紧急切换。
模式退出先禁止新交互并使站位事实失效，完成活动树及手部交互的取消，再登记对保持实例的取消。保持退出且账本确认资源不再属于它后，HFSM才完成该模式Exit。同模式换计划若需要移动器，也走这一保持取消入口；仅使用其他资源且前提仍成立的步骤可以并行。取消已结束的移动命令不会取消其后继保持，后者有自己的实例及命令身份。宿主账本、模式持续资源表与取消出站项共同记录交接，具体顺序见导航动作交接。
有活动交互时，保持失效会使其前提失效，叶完成中止后将根终态交给上表消费；没有活动树的Satisfied模式则直接等待保持恢复。两种路径都不在事实无效期间启动依赖站位的新叶。目标相同且保持仍Recovering时，调度器保存有界等待，沿保持器的原截止继续；恢复有效后重读事实，再选择Satisfied或新计划，保持失败后才继续依赖该站位的重规划。紧急目标改变直接走退出，已产生的根终态仍只消费一次。
继续快照44的无弹药分支：补弹叶失败，根返回Failure，模式仍为战斗/撤退，撤退计划1终结。调度器消费终态后登记计划2的Planning状态，新快照发现附近另一弹药点可用，规划结果绑定同一撤退实例、计划2与输入读集。采用结果后创建新树，新的补弹叶才登记新命令。旧计划1的迟到消息只结清旧身份。若原目标已被其他系统补足，直接Satisfied，不再补弹。
同模式重规划也沿决策计划提交的候选采用入口执行，WaitingCapacity、读集拒绝与失败预算均归当前计划代次。Planning与Replanning没有活动执行树，查询身份及候选状态随模式上下文保存。
预算耗尽与证明无计划分别记录，但都消耗一次规划尝试；本例配置在相同目标及外部输入版本下最多容许连续3次规划或执行失败，随后退出到安全待机，并为该目标保存30个逻辑Tick的退避。
目标成功满足或相关外部输入的语义版本变化时重置连续失败计数；规划成功而执行失败仍属于一次失败，搜索返回可行计划本身不清零。输入依赖变化或紧急事件可以提前触发重评估；退避到期只允许新尝试，不绕过门禁。重复回执、内部计划代次变化及同任务自身的账本变化不重置失败计数。
终态消费、失败计数、Satisfied读集或新Planning记录在同一次决策提交中保存，异步派发进入出站表。消费后尚未发出规划查询就退出，恢复续交该查询；消费前退出则重取原根终态。若再次恢复，沿原提交还原撤退计划2，既不重复累计计划1的失败，也不重新Enter撤退。普通运行的终态处理与决策日志与恢复的恢复过程共用这份状态。
实现与证据
本文为机制设计与状态推演，完整NPC框架、异步动作和持久恢复尚未接入运行。相关机制片段的局部验证见效用评分与目标规划。
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参考资料
本文的动作账本、版本与提交次序属于示例架构。行为树的引擎来源见状态机与行为树，目标规划原始实践见效用评分与目标规划；它们不直接规定本文持久协议。